世界模型 + 自主更新：我们现在可以提示NEO在未见过的任务上执行自主行为。这是来自互联网视频的运动转移：NEO从未接受过抬起马桶盖的训练，但WM + IDM能够生成执行此操作的轨迹。这是家庭机器人在泛化方面的重大突破。

在博客文章中提到，但这项工作与 DreamGen 类似，只是做了一些调整。早期的视觉 MPC 工作使用射击方法和基于采样的优化，而不是 IDM。这是一个不错的方向性投资，因为它很简单。